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如何控制大船的方向呢？大约在商代，古人找到了办法，他们在船尾中部增加一条桨，成为尾桨，通过不离开水面的左右摆动来控制船的方向。这种尾桨，人们取了个名字叫“舵桨”。这种舵桨就是后世的导向装置—舵的始祖。从此，船就没有离开过舵。1974年，在湖北西汉墓中出土的木船模型上有五把长桨，其中四把在船的两侧；另一把靠在尾部的舷边，这就是舵桨。柁还能帮助船只不偏离航向，使它顺利地抵达目的地。由此可见，舵在汉代已经有了广泛的使用，船已经完全离不开舵了。

 

人们进一步改变舵桨的形状，将之由长形变圆形，同时也改为垂直安装。这种舵被称为垂直舵，它已经完全从“桨”的形状蜕变出来了，成为现代意义上真正的舵。有学者认为，垂直舵大约出现在魏晋时期。

 

到了唐宋时期，船尾舵日臻完善和成熟。在垂直舵的基础上，人们又开发出开孔舵和平衡舵。南宋海船上还出现了可随水深浅而升降的升降舵，古人可以依据航行的需要选择不同的舵。